مهندسی رباتیک| آشنایی با ربات های صنعتی اسکارا SCARA |
 |
 |
 |
| مقالات - مقالات | ||||||
| نوشته شده توسط محسن جعفرزاده | ||||||
| پنجشنبه ، 20 فروردين 1388 ، 19:26 | ||||||
آشنایی با ربات های صنعتی اسکارا SCARA
SCARAFor Selective Compliant Articulated Robot for Assemblyاسکارا مخفف «بازوی رباتیک ماهر منعطف و دارای حسن برای مونتاژ» می باشد . اسکارا یک ترکیب جدید و مردم پسند است که همان گونه که از نام آن پیدا است برای عملیات مونتاژ قابل استفاده است .در سال 1981 میلادی ربات اسکارا با هدایت پروفسور «هیروشی مکینو» استاد دانشگاه یاماناشی ساخته شد .بازوی اسکارا دارای ساختار RRP می باشد . یعنی دارای سه مفصل می باشد که مفصل های اول و دوم از نوع لولایی (دورانی) و مفصل سوم کشویی (خطی) می باشد . این سه مفصل دارای محورهای موازی (مطابق با شکل) می باشند . از مفاصل اول و دوم برای تعیین مختصات X و Y استفاده می شود و از مفصل سوم برای تعیین مختصات Z استفاده می شود . ربات اسکارا دارای قدرت مانور بسیاری در صفحه XY می باشد به همین علت کاملا مناسب مونتاژ کاری می باشد . از این ربات علاوه بر کار های مونتاژ در کارهای بلند کردن و قرار دادن ( جابه جایی جسمی از محلی به محل دیگر) نیز بهره برداری می شود .ویژگی ربات اسکارا اتصال دو رابط لولایی پی در پی با محور های موازی ، شبیه دست انسان می باشد . به همین دلیل به آن هنرمند می گویند . این ویژگی به ربات این قدرت را می دهد که در مساحتی محدود ، باز و جمع ، شود . وبه سرعت خود را از نقطه ای به نقطه ی دیگر برساند .ربات اسکارا تنها با یک پایه محکم شده و برای نصب به جای کمی نیاز دارد و به راحتی آماده کار می شود .نرم افزار کنترل آن به سینماتیک وارون (حرکت شناسی) و درون یابی خطی حرکت نیازمند است . نرم افزار هایی که با اسکارا فروخته می شود معمولا برای کاربر نهایی آسان است .هم اکنون از ربات های اسکارا به خاطر این که سرعت زیادی دارند ، در مکان های تولیدی گوناگونی استفاده می شود . می توان گفت مناسب کاری می باشد که سرعت در سه یا چهار محور نیاز دارد همچنین صرفه اقتصادی (کارکرد به پول) زیادی دارد .
نویسنده محسن جعفرزاده
Powered by !JoomlaComment 3.26
3.26 Copyright (C) 2008 Compojoom.com / Copyright (C) 2007 Alain Georgette / Copyright (C) 2006 Frantisek Hliva. All rights reserved." |
